Fondata il 22 gennaio 1532 dal portoghese Martim Afonso de Souza, é il primo centro abitato realizzato in territorio brasiliano. Don Jabotão afferma che Martim Afonso arrivó in Brasile ufficialmente in questa data.
All´inizio fu costruito un piccolo forte per la custodia delle armi e dei denari. Dopo fu costruita la Chiesa, una Dogana, la prigione e il palazzo del Comune. Dopo la crescente prosperitá durante il secolo XVI, São Vicente divenne municipio per decreto reale nel 1700, cittá nel 1895, provincia nel 1959. Nel luglio del 1977 diventó Stazione Balneare. Fu capitale dello Stato di São Paulo per 177 anni.
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