A cidade de Itanhaém foi descoberta e fundada pelo navegador português Martim Afonso de Souza, no dia 22 de abril de 1532. Segundo historiadores ele estabeleceu o fundamento da povoação de Itanhaém entre a tribo dos itanhaens que vivia juntamente com colonos, ao redor de um pequeno porteiro na praia de Peruíbe a 13 km ao sul de Itanhaém.
Assim se desenvolveu lentamente porque sempre foi uma vila pobre e esquecida até que em 1624 conhece um período de grandeza passando a ter jurisdição sobre vasta extensão de terras.
Em 1906 de conceição, Itanhaém é elevada à categoria de cidade. E atualmente alcançou a categoria de comarca e estância balneária do estado de São Paulo.